Un robot se puede definir como un sistema electromecánico, el cual tiene un propósito particular. En este caso el propósito es que todo el sistema siga una cantidad de luz. Para ello el robot, debe tener ciertos sensores que le permitan captar esa variable lumínica y debe tener un dispositivo que permita moverse, en nuestro caso: motores.
Para sensar la cantidad de luz, he utilizado fotoresistencias, como la siguiente:
La cual, como su nombre lo indica, cambia el valor de la resistencia según la cantidad de luz que incida sobre ella.
Para determinar si hay o no luz en la celda, se debe fijar un valor de "umbral" y esto se hace por medio de un divisor de tensión. La idea es no utilizar un ADC si no un pin I/O cualquiera, para poder utilizar un PIC12F629.
Para controlar los motores (en este caso 2) uso transistores, por lo que el robot no va a poder moverse para atras :)
El esquemático es el siguiente:
En los jumpers JP1 y JP2 van conectados las fotoresistencias. Como se puede apreciar, el esquemático es muy sencillo.
La PCB:
El programa es muy sencillo, en caso de detectar luz en una de las celdas, por ejemplo la izquierda, (el pin I/O se pone a 1) se activa el motor de la derecha, mientras que el otro, es decir el izquierdo, se apaga.
Los primeros motores que coloqué no tuvieron la fuerza suficiente para mover la estructura, los he cambiado por unos que traen un motoreductor.
Unas imágenes:
Un video del funcionamiento
Unas imágenes:
Un video del funcionamiento
DESCARGAS:
Lifo.pdf : Esquemático y PCB.
LiFo.hex: Firmware para el PIC
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